Entramos en el servidor orígen como usuario root
cd /root/.ssh
ssh-keygen -b 2048 -t rsa -C "nombre_de_llave"
Le damos todo a enter, es decir no ponemos ningún passwd
Copiamos la clave al servidor remoto que queremos conectarnos sin contraseña
ssh-copy-id -i id_rsa.pub root@ip-servidor-destino
Probamos la conexión
ssh root@ip-servidor-destino